马援以骑兵打头，步兵随后，在临洮一战便击败先零羌，斩首数百人 。守塞羌人一下子就被吓破了胆，八千多人望风而降 。而在浩亹占据要隘抵抗的羌族部落，也被马援率部暗中抄小路袭击营地，打了个措手不及 。此战下来，马援大获全胜，斩首千余级 。作战时，马援总是身先士卒，飞箭将其腿肚子都射穿了，他依旧冲在最前面 。
两年后，武都参狼羌又与塞外各部联合，杀死官吏，发动叛乱 。马援亲率四千人前去征剿 。马援命令部队取形胜之地驻扎，断绝羌人的水源，控制草地，以逸待劳 。羌人水草乏绝，陷入困境，首领们只得带领几十万户逃往塞外，剩下的一万多人也全部投降 。从此，陇右安定 。羌人一听马援的大名都闻风丧胆 。
建武十七年，岭南叛乱，光武帝刘秀封马援为"伏波将军" 。马援一平岭南，斩杀征侧、征贰，传首洛阳，被封新息侯，食邑三千户 。马援凯旋归来，亲友们都来向他表示祝贺和慰问 。其中有个名叫孟翼的，平时以有计谋出名，也向马援说了几句恭维话 。
怎知马援立马就不高兴了，认为自己的功劳不足以有此封赏，孟翼应该说些居安思危的话来 。于是马援说道："边疆战事未歇，不应想着功名利禄，男儿要当死于边野，以马革裹尸还葬耳 。"
后南方武陵暴动，"威武将军"刘尚在贵州阵亡 。消息传来，光武帝十分担忧那里的战局，但又无人率兵出征 。就在这时，六十二岁的马援，主动请求出征 。光武帝考虑他年事已高，便没有答应他的请求 。谁知马援再次当面向光武帝请战，还信誓旦旦地说，自己还能披甲上马，斩敌于马下 。
光武帝拗不过他，便准他试试 。马援身披铠甲，手握兵器，一个飞身就上了马 。他手扶马鞍，四方顾盼，一时间须发飘飘，神采飞扬，真可谓烈士暮年，老当益壮 。光武帝见马援豪气不减，雄心未已，很受感动，于是派马援率中郎马武、耿舒、刘匡、孙永等和四万士兵远征武陵 。
临行前，马援对老友杜愔说，自己受国家厚恩，奈何年事已高，时日无多 。常以不能死于国事而深感恐惧 。现在有了出征机会，死了也心甘瞑目 。马援一到达阵地后，蛮兵便想趁着马援军阵脚未稳，正面出击，结果反被马援打了个措手不及，斩俘两千余人，蛮兵只得逃入竹林中 。
在此之前，当部队行进到下隽时，有两条路可走，一是经壶头山，一是经充县 。壶头山近，但水势汹涌，而充县路途远 。耿舒想从充县出发，而马援则认为，进军充县，耗日费粮，不如直进壶头，扼其咽喉，充县的蛮兵定会不攻自破 。两个人意见不一致，便上表说明情况，请光武帝裁决 。光武帝也犹豫不决，但最终同意了马援的意见 。
由于水势湍急，船只无法上去，加上入暑，天气炎热，许多士兵得了暑疫 。马援也身患重病，身体一天不如一天，但他仍坚持出来观察瞭望敌情，手下将士们深为其精神所感动，不少人热泪横流 。不久后，马援大破蛮兵，病死疆场，应了他当年马革裹尸的誓言 。
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小人进谗，蒙冤葬野
就在马援率军进驻壶头后，耿舒给自己的兄长耿弇写了份状告信，让状告马援 。信中说马援用兵如胡贾，贻误了最佳战机，将战事失利全都归咎于马援 。耿弇收到此信，立马奏知光武帝 。光武帝看了信后，很是生气，便派虎贲中郎将梁松去责问马援，并命他代监马援的部队 。只是梁松还没有到，马援就已经病死疆场了 。
眼看有此良机，梁松怎么能轻易放过，他对马援可谓是恨之入骨 。当年马援患病，梁松前去探望，向马援行礼，马援以自己和其父是朋友，长幼辈分不能乱为由，并未回礼 。梁松便记恨马援 。后马援南征交趾时，听说自己的侄儿乱发议论，讥刺别人，还跟一些轻狂之人来往，便写信劝诫他们 。
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