会战前夕 ， 齐顷公首先派人向晋军下战书 ， 郤克代表联军应战 ， 双方约定在战场上一决雌雄 。齐左军统帅高固先发制人 ， 率先乘战车突入晋军阵中 ， 缴获一辆晋军兵车 。然后驰回齐垒 ， 将战利品展示在齐军面前 ， 得意洋洋表示“欲勇者 ， 贾余余勇” 。并报告齐顷公：晋军虽众 ， 能战者少 ， 不足惧也 。高固的行动和对晋军实力的判断 ， 助长了齐顷公的轻敌情绪 ， 给齐军带来了灾难性的后果 。
齐顷公对敌我双方情况茫昧无知 ， 骄妄轻敌 ， 会战伊始 ， 竟然扬言：“余姑翦灭此而朝食” ， 不待战马披甲就杀向敌阵 。双方军队进行了殊死拼杀 ， 在战斗中 ， 晋军统帅郤克的背部为箭矢所伤 ， 血流及屦 ， 但依然击鼓不绝以督军冲杀 。御戎解张、车右郑丘缓也在身负重伤的情况下忠于职守 ， 互相勉励 ， 奋勇作战 。在晋军将帅身先士卒、英勇无畏实际行动的感召下 ， 晋军上下士气大振 ， 无不以一当十 ， 殊死杀敌 ， 终于彻底摧毁了齐军有组织的抵抗 ， 大获全胜 。
尔后 ， 晋军司马韩厥替代身受重伤的中军帅郤克 ， 统率晋军对溃败中的齐军发起追击 。齐顷公仓皇退却到华不注山下 ， 为晋军所追及 ， 陷入重围 。齐顷公车右逢丑父见情势危急 ， 便和齐顷公换穿服装 ， 交换座位 ， 等到韩厥追至时 ， 假意让齐顷公下车取水 ， 齐顷公乘机逃逸 ， 免却了为晋军所俘虏的命运 。而逢丑父本人则为韩厥所生擒活捉 。至此 ， 鞍之战以齐军惨败而告终结 。
晋联军在取得鞍地会战的胜利后 ， 继续向齐国腹地推进 ， 对齐都临淄构成合击之势 。齐军新败 ， 伤亡惨重 ， 士气低落 ， 无力再战 。齐顷公被迫派遣上卿国佐前往晋军统帅部 ， 以献上玉磬和从纪国得来的宝器 ， 以及答应归还所侵占的鲁、卫两国的土地为条件 ， 请求同晋国媾和 。郤克对齐国的求和条件不屑一顾 ， 另行提出了两项议和的前提：一是让齐顷公的母亲萧同叔子到晋国做人质；二是要齐国将该国的垄亩一律由南北走向改为东西走向 。
这是十分苛刻的条件 。因为由国君之母充当人质 ， 这是对一个国家的极大侮辱；而垄亩东西走向 ， 则将大大便利于晋国战车长驱直入 ， 严重威胁齐国的安全 。齐国对此自然无法答应 。经过鲁、卫两国的从中斡旋 ， 晋国从对楚争霸战略大局的考虑出发 ， 放弃了让萧同叔子为质和齐国田亩“尽东其亩”的要求 ， 以齐侯向晋进朝和齐国退回所侵占的鲁、卫之地为议和条件 ， 于同年七月与齐国正式媾和 。
公元前588年 ， 齐顷公亲赴晋国朝见 ， 正式承认晋国在诸侯中的盟主地位 。晋景公也厚礼相待 ， 以安抚齐顷公 。双方关系从此进入了新的纪元 。公元前583年 ， 晋景公又以霸主的身份让鲁国将鞍之战后所收复的汶阳之田重新划归给齐国 ， 齐、晋同盟关系由此而愈为巩固 。至此 ， 晋景公终于实现了联齐抗楚的战略目标 。
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【齐晋鞍之战：齐国和晋国巅峰对决 两军相逢勇者胜 齐晋鞍之战是构成晋景公争霸事业的一部分】
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