测试完成后按“F5 单独” ， 主从机器人断开通信链接 ， 手动同步运动取消激活 ， 机器人恢复各自独立运动状态 。
若是按“F4 主导装置”后 ， 界面中现在的同步状态后显示“同步不完全” ， 则表示主从机器人之间未能完全成功建立通信 ， 此时机器人不能实现同步运动 。
遇到这种现象 ， 可以通过多次按“F5 单独”与“F4 主导装置”切换运动状态或重启机器人虚拟控制器来重新建立通信 。
如果上述方法未能解决问题 ， 那么可以按“F3 状态” ， 进入机器人同步动作状态界面 ， 在界面中能够具体看到是哪一台机器人处于“没有回应”状态 ， 然后再对有问题的机器人做进一步的分析与调试 。 状态检查完成后 ， 按“PREV”键 ， 返回机器人人工同步动作界面 。
在手动机器人同步运动时要注意以下几点：
ROBOGUIDE软件仅支持通过主机器人的虚拟示教器来手动同步运动机器人 ， 并且只支持按键同步运动操作 ， 其他手动运行机器人的操作（例如在软件工作区中拖动TCP、在虚拟示教器的Current Position窗口上输入数值等）都不适用于同步运动 。
当机器人处于同步运动状态时 ， 只能在主机器人虚拟示教器上手动运行机器人 ， 要避免在从机器人虚拟示教器上手动运行机器人 ， 否则会出现意想不到的错误 。
当通过同步运动运行机器人时 ， 由于PC的性能或CPU的工作状态 ， 软件工作区中所有机器人的运动可能不会被刷新 。 这时 ， 可以通过在软件“Tools”→“Options”→“Teach”选项卡内 ， 降低Teach-Time Refresh Rate（示教时间刷新率）来解决这个问题 。
主机器人示教编程在主机器人上创建搬运工件的抓取仿真程序PICK与放置工件的仿真程序PLACE ， 仿真程序只需要在主机器人上创建 ， 从机器人上无需创建 。 如下图所示 ， 是抓取工件仿真程序PICK 。
如下图所示 ， 是放置工件仿真程序PLACE 。
在主机器人的虚拟示教器中创建名称为“MASTER”的程序 ， 在程序详细信息的Multi-Arm程序数据界面中 ， 设置“1 程序类型”为“R. Link Master Sub prog” ， 即作为主机器人同步运动链接的子程序 。
再创建名称为“MAIN”的主程序 ， 然后按照下图所示点位示教机器人程序 ， 其中P[4
点为P[3
点沿着Y坐标轴负方向平移900mm 。
程序示教完成后 ， 在P[3
点下方分别添加调用抓取工件仿真程序PICK、主机器人同步运动链接子程序MASTER、放置工件仿真程序PLACE 。
从机器人示教编程参考主机器人程序创建步骤 ， 分别为3台从机器人创建名称为“SLAVE”的程序 ， 并在Muti-Arm程序数据界面中将程序类型设置为“R. Link Slave Sub prog” ， 即作为从机器人同步运动链接的子程序 。
分别再为3台从机器人创建名称为“MAIN”的主程序 。 由于从机器人的运动路径与主机器人的运动路径一致 ， 因此可以直接导出主机器人的MAIN程序 ， 并将其导入从机器人修改后使用 ， 这样也能加快示教编程速度 ， 避免重复工作 。
左侧Cell Browser中展开“C：1-Robot Controller1（简称C：1 ， 其他机器人以此类推）” ， 在其下的Programs内右击机器人主程序MAIN ， 依次选择“Export”→“To Loadset” ， 将主机器人的MAIN程序导出到loadset文件夹 。
在左侧Cell Browser中分别展开“C：2”、“C：3”、“C：4” ， 右击其中的Programs ， 在弹出的快捷菜单中选择“Load Program” ， Load TP or LS File对话框中浏览到仿真项目文件根目录内的loadset文件夹 ， 将其中的MAIN.TP程序文件打开 ， MAIN程序即被导入机器人 。
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