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麦克风|ROBOGUIDE软件：多机器人同步运动虚拟仿真( 二 )

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Name：Pick_Fixture
Scale：（X ， Y ， Z）=（1000 ， 1000 ， 1000）
Location：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（2000 ， 5000 ， 1000 ， 0 ， 0 ， 0）
Parts：勾选“Work” ， Part Offset设置偏移量（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， -2500 ， 250 ， 0 ， 0 ， 0） ， 勾选“Visible at Teach Time”和“Visible at Run Time”
Simulation：勾选“Allow part to be picked” ， Create Delay为6 sec
放置工装
Name：Place_Fixture
Scale：（X ， Y ， Z）=（1000 ， 1000 ， 1000）
Location：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（2000 ， -2000 ， 1000 ， 0 ， 0 ， 0）
Parts：勾选“Work” ， Part Offset设置偏移量（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 3600 ， 250 ， 0 ， 0 ， 0） ， 取消勾选“Visible at Teach Time”和“Visible at Run Time”
Simulation：勾选“Allow part to be placed” ， Destroy Delay为2 sec
机器人
将4台机器人分别放置到合适位置 ， 相关位置与角度参数如下所示：
C：1 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0）
C：2 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（4000 ， 145 ， 0 ， 0 ， 0 ， -180）
C：3 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（4000 ， 3145 ， 0 ， 0 ， 0 ， -180）
C：4 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 3000 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0）
这里的机器人位置与角度非常重要 ， 一定要记住了 ， 后续在校准机器人同步运动标定数据时会用到 。
从模型库中为每一台机器人添加工具 ， 工具模型目录为“grippers/folk01” ， 并将其安装到机器人上 。 相关属性参数如下所示：
Location：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 0 ， 0 ， 180 ， 0 ， 0）
UTOOL：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 0 ， 174.5 ， 0 ， 0 ， 0）
在机器人1的工具上安装工件 ， Parts选项卡中勾选“Work” ， 然后在Part Offset下设置偏移量（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（430 ， 2500 ， 60 ， 0 ， 0 ， 0） ， 取消勾选“Visible at Teach Time”和“Visible at Run Time” 。
机器人外围设备全部添加与布局完成后 ， 其效果如下图所示 。

工作站以太网RIPE通信设置ROUOGUIDE软件中多台机器人是通过以太网交互通信实现的同步运动 ， 在Cell菜单栏下选择“RIPE Setup” ， 然后在弹出的RIPE Setup对话框中Robot Controllers下选择对应的机器人虚拟控制器 ， 并在Network ID下设置网络ID 。 由于ROBOGUIDE软件的功能限制 ， 机器人的ID 应该是除1之外的数字 。
点击“OK”按钮后 ， 弹出“RIPE设置更改”的信息提示框 ， 点击“是”按钮 ， 各台机器人虚拟控制器依次重新启动 ， 重新启动完成后配置开始生效 。

机器人TCP/IP通信设置分别打开四台机器人的虚拟示教器 ， 按“MENU”键 ， 然后依次选择“设置”→“主机通讯”→“TCP/IP”→“F3 详细” ， 在设置主机通信界面中确认“机器人名称”、“端口#1 IP地址”是否与RIPE Setup对话框内设置的一致 。 若不一致 ， 则需要修改为一致 。

设置主机器人链接ROBOGUIDE软件中多机器人同步运动是通过主从协同的方式实现的 ， 在多台机器人中必须有一台机器人作为主机器人 ， 其他的机器人均为从机器人 。 同步运动时由主机器人发布协同运动指令 ， 控制从机器人实现同步运动 。 在本案例中 ， 将机器人1作为主机器人 ， 其他三台机器人作为从机器人 。 这里机器人1的名称用“C：1 ， GP：1”表示 ， 即机器人虚拟控制器1中的组1 ， 其他机器人以此类推 。
在机器人1的虚拟示教器中按“MENU”键 ， 然后依次选择“设置”→“Multi-Arm” ， 进入MULTI ARM设置界面 ， 再依次选择“1 同步式样”→“F3 详细” ， 进入同步样式界面 。 此时 ， 已经将机器人1作为主导装置 ， 也就是主机器人 。

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