第二是非持续的立面的基于绳索和负压联合驱动的立面机器人形式 。 和磁吸附相比 ， 负压存在不能越障的问题 ， 所以把负压和绳索结合起来 ， 实现对玻璃幕墙、楼宇外墙的适应 ， 其中还涉及到楼宇外墙的定位和越障等问题 。
第三个核心技术是立面机器人的定位导航 ， 就是刚才所说的 outside-in 的多传感器融合的立面定位技术 ， 这在整个行业内是一枝独秀的 。 我们的友商 ， 包括国外的厂商 ， 也都是采用纯遥控操作的模式 。 接下来我们还打算进行一人多机 ， 因为有自主作业的功能 ， 一人可以操作多机 ， 进一步提高对客户的投资回报 。
第四个就是行业的工艺包 ， 软硬一体的系统 。 载荷是它的硬件 。 还有一些工艺参数的配合是软件的部分 。 比如除锈的时候搭载超高压水射流 ， 水射流的参数就影响除锈的效率 ， 这些又跟水机的压强、流量 ， 喷嘴的布局、数量、靶距等都相关 ， 这些都需要进行多次作业积累 ， 把规律找到 ， 在各个场景下把机器人和水机的最高效率发挥出来 。 参数和规律本质上可能比硬件更重要 ， 因为硬件很容易设计和模仿 ， 但参数只能自己总结、沉淀 。
也即是说 ， 底盘做成系列化、标准化 ， 这样可以在各个场景实现通用 。 而底盘上的装配 ， 我们也有两个思路 ， 第一个是优先跟行业合作伙伴合作开发 。 各个行业过去有传统的手持式的工艺和相应工具 ， 优先合作集成 。 如果不能跟机器人实现很好的适配 ， 我们才考虑转自研 。
Founder Park：从技术上来说 ， 史河机器人主要解决了哪些没能解决的实际问题？
许华旸：还是以船舶为例 ， 船的线性非常复杂 ， 比如说球鼻艏的地方 ， 曲率半径在 1 米左右 ， 机器人作业的时候 ， 如果不能及时感知磁场和曲面变化 ， 很容易坠机 。
火电锅炉的检测 | 来源：史河机器人
复杂的场景还有火电锅炉 。 燃烧器上百米高 ， 内部是并排的管状结构 ， 需要清灰除胶、探伤检测等 。 还有翻越折叠角的场景 ， 磁场会突然变化 。 全世界只有三家可以做到火电锅炉水冷壁场景下 ， 实现翻越折叠角的功能 。 美国是 Gecko Robotics 公司和 GE 的全资子公司 Inspection Robotics， 中国就只有史河机器人一家 。
还有就是 ， 之前提到的立面定位导航和工艺包也是全新的技术优势 。
Founder Park：楼宇外墙清洗也是你们要解决的场景 ， 这其中的关键技术是哪些？
许华旸：外墙清洗应该是高空作业赛道里最大的一个细分场景 ， 仅一二线城市的建筑外墙面积大概在 100 亿平左右 ， 每年大概 200-300 亿清洗费的量级 ， 考虑到一线城市清洗频次更高 ， 每年的费用是要超过 300 亿的 。
这个场景的难点在于太复杂了 ， 不标准 ， 没法做出单款爆品 。 最后一定是结合不同场景的实际情况做系列化产品 。 有一系列产品部件 ， 主要模组是通用的 ， 这样就有规模化的潜力 。
但是也有办法切分场景 ， 使用 STP 的方法论做切分 ， 我们把整个楼宇外墙切成六大类 ， 第一类是最简单的纯玻璃幕墙 。 第二类是只有纵框的幕墙 ， 因为只有纵框 ， 一列一列 ， 不需要越障 。 第三类是只有横框的幕墙 ， 那就横着走 ， 也不需要越障 。 前三类的划分 ， 主要是尽量不要越障 ， 因为越障太难了 ， 太低效 。 第四类定义为既有纵框又有横框 ， 这就对越障有要求 。 第五类是那种整体造型比较规则 ， 但是表面会有一些复杂的这种结构 。 第六类就是异形的 ， 比如说鸟巢或者说「大裤衩」 。
现在我们主要是瞄准前四类 ， 第五类和第六类暂时不做 ， 将来可能第五类第六类会通过给大 B 客户做定制化专机的方式切入进去 。 短期我们还是先瞄准前面这种比较头部的 ， 存量比较大 。
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