机器人|RobotStudio软件：ABB机器人输送带跟踪虚拟仿真操作方法( 二 )
同时 ， 在机器人控制系统中自动创建了一个用于输送带跟踪的工件坐标系 ， 即wobj_cnv1 。
机器人示教编程?在进行机器人示教编程之前 ， 先要把工件放置到输送带上 ， 并将工件移动到跟踪窗口区域内 。
软件“基本”菜单栏中 ， 左侧“输送链”下“对象源”内右击“Work1” ， 在弹出的快捷菜单中点选“放在传送带上” ， 此时软件工作区输送带上出现工件模型 。
再次右击“Work1” ， 在弹出的快捷菜单中依次点选“连接工件”→“wobj_cnv1” ， 建立工件与机器人之间的连接关系 。
右击“输送链” ， 然后选择“操纵” ， 在弹出的输送链手动控制对话框中手动运行输送带 ， 使得工件运行到跟踪窗口内的工作区域中 。
对机器人进行示教编程 ， 控制机器人能够围绕长方体工件上表面边缘运行一周 。 这里要注意的是 ， 机器人在跟踪窗口中运动只能使用直线类型的运动指令 ， 如MoveL ， 并且要使用工件坐标系wobj_cnv1；机器人Home点程序可以使用任意的运动指令进行示教 ， 工件坐标系要使用非wobj_cnv1 ， 本例程使用机器人默认工件坐标系wobj0 。
仿真运行?在“仿真设定”窗口中设置机器人仿真运行模式为“连续” ， 机器人进入点设置为“Path_10” ， 然后点击“播放”命令按钮 ， 就可以仿真运行了 ， 仿真运行效果如下方动态图所示 。
若是需要停止机器人仿真运行 ， 可以点击“停止”命令按钮 ， 然后再点击“重置”命令按钮 ， 将机器人、输送带以及工件恢复初始状态 。
The End
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